±¸±ÛÀº ÀÚµ¿ ¿îÀü Â÷·® ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ ÁøÇà ÁßÀÌ´Ù. ±¸±ÛÀÌ °³¹ß ÁßÀÎ ÀÚµ¿ ¿îÀü ÀÚµ¿Â÷´Â ¼ö¸¹Àº ¼¾¼¸¦ ÀÌ¿ëÇØ ¾ÈÀü ¿îÇàÀ» µ½´Â´Ù. ¼¾¼´Â »ç¶÷À¸·Î µûÁö¸é ´«°úµµ °°´Ù. ¼ö½Ã·Î º¯ÇÏ´Â ÁÖÀ§ »óȲÀ» Á¤È®ÇÏ°Ô ÆľÇÇÑ ´ÙÀ½ ÀÌ¿¡ µû¶ó ¸í·ÉÀ» µ¿·Â °èÅë¿¡ Àü´ÞÇؼ ¿îÀüÀ» Çϱ⠶§¹®. ÀÚµ¿ ¿îÀü Â÷·®¿¡¼ ¼¾¼¿Í Ä«¸Þ¶ó °°Àº ´« ¿ªÇÒÀ» ÇÏ´Â ±â´ÉÀº ÇÙ½É ¿ª·®ÀÎ ¼ÀÀÌ´Ù.
±¸±Û ÀÚµ¿ ¿îÀü Â÷·®¿¡ µé¾î°£ ¼¾¼¸¦ º¸¸é ¸ÕÀú ¼Ò³ª(Sonar)°¡ ÀÖ´Ù. ±¸±Û ÀÚµ¿ ¿îÀü Â÷·®¿¡´Â À½Æĸ¦ ÀÌ¿ëÇØ ¹°Ã¼¸¦ ŽÁöÇÏ´Â À½ÆÄ Å½Áö±â°¡ žÀçµÇ¾î ÀÖ´Â °Í. ÀÌ À½ÆÄ´Â 6m °Å¸®¸¦ ¼öÆò 60µµ ¹üÀ§¿¡¼ °¨ÁöÇÑ´Ù.
´ÙÀ½Àº Ä«¸Þ¶ó(Stereo Camera). ±¸±Û ÀÚµ¿ ¿îÀü Â÷·® ¾È¿¡ ÀÖ´Â Ä«¸Þ¶ó ¿©·¯ ´ë´Â È°¢ÀÌ ÀüÇô ´Ù¸¥ ¿µ»óÀ» ÃÔ¿µÇؼ °ø°£°¨ÀÌ ÀÖ´Â Á¤º¸¸¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ´Â ¸¶Ä¡ »ç¶÷ÀÇ ´«Ã³·³ ½ÃÂ÷¸¦ ÀÌ¿ëÇØ 3D Á¤º¸¸¦ È®º¸ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ Ä«¸Þ¶ó´Â ¼öÆò ¹æÇâÀ¸·Î 50µµ, ¼öÁ÷ ¹æÇâÀ¸·Î 10µµ °¡·®ÀÇ ½Ã¾ß°¢À» °®°í ÀÖÀ¸¸ç ¹«·Á 30m±îÁö ¾Ë¾Æç ¼ö ÀÖ´Ù. À̸¦ ÅëÇØ ±¸±Û ÀÚµ¿ ¿îÀü Â÷·®Àº ÁÖÀ§¸¦ ÀνÄÇÑ´Ù.
´ÙÀ½Àº À§Ä¡ ÆÄ¾Ç Ä«¸Þ¶ó(localization camera). ÀÌ Ä«¸Þ¶ó´Â ÁÖÇàÇÏ°í ÀÖ´Â À§Ä¡¸¦ Á¤È®ÇÏ°Ô È®ÀÎÇϱâ À§ÇÑ À§Ä¡ ÃßÀû¿ëÀÌ´Ù. ¼öÆò ¹æÇâÀ¸·Î 75µµ, ¼öÁ÷ ¹æÇâÀ¸·Î 90µµ, ÃÖ´ë ÀÎ½Ä ¹üÀ§´Â 10m´Ù.
·¹ÀÌÀú(Laser)ÀÇ °æ¿ì¿¡´Â ±¸±Û ÀÚµ¿ ¿îÀü Â÷·®À» º¸¸é ÁöºØ À§¿¡ ¼³Ä¡µÇ¾î ÀÖ°í ºù±Ûºù±Û µµ´Â °É ¸»ÇÑ´Ù. ÀÌ ±â±â´Â ·¹ÀÌÀú¸¦ ÀÌ¿ëÇØ °Å¸®¸¦ ÃøÁ¤ÇÏ´Â ¶óÀÌ´õ(Lidar)¶ó´Â ÀåÄ¡´Ù. ³»ºÎ¿¡ µé¾î°£ ¼öÁ÷ ¹æÇâÀ¸·Î 30µµ, ÃÖ´ë ÃøÁ¤ °Å¸®´Â 100m¿¡ ´ÞÇÑ´Ù. ÀÌ °í¼º´É ·¹ÀÌÀú Àåºñ´Â ±¸±Û ÀÚµ¿ ¿îÀü Â÷·®ÀÇ ÇÙ½ÉÀ̶ó°í ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
·¹ÀÌ´õ(Ladar)µµ ÀÖ´Ù. ±¸±Û ÀÚµ¿ ¿îÀü Â÷·®Àº ÁÖÀ§ ¹°Ã¼¸¦ °¨ÁöÇϱâ À§ÇØ ¾Õ ¹üÆÛ¿¡ 3°³, ¸®¾î ¹üÆÛ¿¡ 1°³¾¿ ·¹ÀÌ´õ ŽÁö±â¸¦ °®Ãß°í ÀÖ´Ù. Å©·çÁî ÄÁÆ®·Ñ ½Ã½ºÅÛ¿¡ È°¿ëÇÏ´Â °Íó·³ ·¹ÀÌ´õ°¡ Àü¹æÀ» ÁÖÇàÇÏ´Â ÀÚµ¿Â÷¸¦ ¹ß°ßÇϸé ÀÚµ¿À¸·Î °¨¼ÓÇÏ°í Â÷°£ °Å¸®¸¦ À¯ÁöÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô ÇØÁØ´Ù. ÀÌ ·¹ÀÌ´õÀÇ À¯È¿ °Å¸®´Â 200m¿¡ ´ÞÇÑ´Ù.
´ÙÀ½Àº Æ÷Áö¼Ç ¼¾¼(Position sensor). ±¸±Û ÀÚµ¿ ¿îÀü Â÷·®Àº Â÷ü ¿ÞÂÊ µÚ¿¡ Ãø¸é ¹æÇâ ¿òÁ÷ÀÓÀ» °¨ÁöÇؼ ±¸±Û¸Ê¿¡ ¹Ý¿µ, Á¤È®ÇÏ°Ô ÁÖÇàÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô Á¶Á¤ÇØÁÖ´Â À§Ä¡ ¼¾¼¸¦ žÀçÇÏ°í ÀÖ´Ù.
±¸±Û ÀÚµ¿ ¿îÀü Â÷·®ÀÌ ÀÌ·¸°Ô ¸¹Àº ¼¾¼¸¦ °®Ãá ÀÌÀ¯´Â ´õ ¸¹Àº Á¤º¸¸¦ ¼öÁýÇØ Á¤º¸ÀÇ Á¤È®µµ¸¦ ³ô¿© À̸¦ ÅëÇØ ¾ÈÀü¼ºÀ» È®º¸ÇÏ·Á´Â µ¥¿¡ ÀÖ´Ù. ¿¹ÄÁ´ë £Àº ¾È°³°¡ ³¤ »óŶó¸é Ä«¸Þ¶ó Á¤º¸¿¡ ÀÇÁ¸ÇÒ ¼ö ¾øÁö¸¸ ·¹ÀÌ´õ·Î Á¤º¸¸¦ º¸¿ÏÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ½ÄÀÌ´Ù. °ü·Ã ³»¿ëÀº ÀÌ°÷¿¡¼ È®ÀÎÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÃÖÇÊ½Ä ±âÀÚ chois4u@techholic.co.kr
<ÀúÀÛ±ÇÀÚ © Å×ũȦ¸¯, ¹«´Ü ÀüÀç ¹× Àç¹èÆ÷ ±ÝÁö>