라인 트래킹 자동차(Line Tracking Car)는 정해진 길을 따라서 움직이는 자동차다. 선을 인식해서 선이 놓여져 있는 길만 따라서 이동하는 것. 아이들이 갖고 노는 장난감처럼 정해진 틀이나 노선이 없어도 선 하나만 그려주면 선만 따라서 움직이는 것이다. 다양한 센서를 이용하면 직접 이런 차를 만들 수도 있다.



이렇게 선을 따라 움직이는 라인 트래킹 자동차를 직접 만들어본다. 라인 트래킹 자동차를 구현하려면 여러 방법이 있겠지만 이번에는 적외선 포토 레지스터 센서를 이용해 검은색 선을 인식, 이 선만 따라서 이동하는 자동차에 도전한다.







준비물을 살펴보면 아두이노 보드(이번에는 호환 보드인 오렌지보드를 이용한다) 외에 아두이노 모터 실드(Arduino Motor SHIELD), 적외선 포토 레지스터 센서인 TCRT5000 3개, DC모터 2개와 4.7kΩ과 100kΩ 저항 각각 3개씩, 1.5V AA 건전지 4개와 브레드보드 1개, 점퍼케이블 16개를 준비하면 된다.





먼저 모형 자동차 앞에 TCRT5000 센서 3개를 연결한 브레드 보드를 붙여야 한다. TCRT5000은 적외선을 쏜 다음 반사되어 오는 걸 측정, 물체를 확인한다. 적외선을 사용하기 때문에 검은색은 인식하지 못한다. 이를 이용해 흰색 바탕에 검은색 선을 둬서 인식되지 않는 방향으로만 회전하게 하는 것이다. 물론 반대로 검은색 바탕에 흰색 선을 해서 인식한 방향으로만 이동하게 할 수도 있다.





여기서 센서값은 흰색이 측정되면 거리에 따라 값이 줄어들고 검은색이 측정되면 측정값은 850∼1023까지 값이 나오게 된다.





가운데 센서에 검은색 선이 인식되면 그러니까 적외선 센서로 아무 것도 측정이 안 되면 모형 자동차는 앞으로 전진한다.

오른쪽 센서에 검은색 선이 인식되면 오른쪽으로 회전시킨다. 오른쪽으로 회전하면 다시 가운데 센서에 검은색 선이 인식되면서 앞으로 가게 된다.





왼쪽 센서에 검은색 선이 인식되면 왼쪽으로 회전한다. 오른쪽과 마찬가지로 왼쪽으로 회전하면 다시 가운데 센서에 검은색 선이 인식되면서 앞으로 간다. 센서 3개 중 인식되지 않는 센서, 그런니까 검은색 선이 있는 방향으로 이동하게 되는 것. 이를 이용해 선을 따라가는 RC카를 만들 수 있다.

RC카가 회전하게 만드는 코드도 필요하다. 한쪽 바퀴는 정방향, 반대쪽 바퀴는 역방향으로 돌려 역방향으로 도는 바퀴 쪽으로 회전하게 한다. 왼쪽으로 이동할 때에는 왼쪽 바퀴는 역방향으로 주고 오른쪽 바퀴는 정방향으로 돌린다. 반대로 이동할 때에는 바퀴 방향을 반대로 돌리면 된다.





이 기사는 테크홀릭과 코코아팹이 공동 진행하는 DIY 프로젝트 콘텐츠다. 관련 내용 원문과 소스는 여기에서 확인할 수 있다.

이석원 기자  lswcap@techholic.co.kr

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